想象一下，当一辆自动驾驶汽车驶过雨夜的街道时，无数条精密的光束从车顶装置内激射而出，像无数无形的探针，穿透漆黑的雨幕，毫秒之间构建出周遭世界的精确三维模型。这正是激光雷达（LiDAR）的魔力所在。然而，这项“机器之眼”的核心能力，其分辨率、速度与适用场景的千差万别，很大程度上取决于一个关键环节：扫描方式。可以说，扫描方式是激光雷达的“大脑”指令其“眼睛”如何去观察世界的方式。让我们深入探究这七种在自动驾驶、机器人、测绘等领域各显神通的扫描技术。

核心机制：光束如何遍历空间？ 激光雷达的核心工作流程可简化为“发射-接收-计算”。它主动向环境发射激光脉冲，遇到物体后反射回传感器。通过精确测量激光往返的时间差（ToF），计算出与物体的距离，形成单个数据点（点云）。扫描的核心任务，就是系统性地控制激光光束方向，覆盖目标视场角（FoV），如汽车需覆盖车前近180°的水平视野。不同的扫描技术，在实现方式、性能特点和应用场景上有着显著差异。

七种主流扫描技术详解

1. 机械旋转式：经典可靠的“双轴舞者”

• 原理： 这是最早的商用激光雷达方案。核心在于激光发射/接收模块整体安装在一个水平旋转的基座上。同时，内部的扫描镜（如多边形镜或振镜）实现快速垂直方向的偏转。通过水平旋转 + 垂直扫描的双轴运动，实现视场的完整覆盖（如经典的360°水平视野）。
• 优点： 技术成熟可靠，点云均匀且质量高，分辨率高（可达0.1°级），视场角大（尤其水平方向360°）。
• 缺点： 结构复杂，体积大重量重，包含高速旋转部件，成本高，功耗大，可靠性和寿命受机械磨损制约，难以集成到车辆前装。
• 应用： 早期自动驾驶测试车（如Waymo初代车顶装置）、高精度测绘（机载、地基）。

1. MEMS（微机电系统）微振镜：小巧灵活的“微动引擎”

• 原理： 利用半导体工艺制造的微型镜面作为核心扫描元件。通过施加电压改变静电力或电磁力，驱动微镜在一维或二维方向上高速、小角度振动，从而偏转固定的激光光束方向，实现快速扫描。其扫描轨迹多为Lissajous图形或光栅式。
• 优点： 体积大大缩小，功耗显著降低，扫描速度快（帧频高），成本低于机械式。芯片化潜力巨大，更易集成。
• 缺点： 微镜偏转角度有限，导致视场角（特别是水平FoV）通常小于120°，限制了广域探测能力。长期可靠性（如振动疲劳）仍需持续验证。点云均匀性可能不如机械式。
• 应用： 乘用车前装激光雷达主力方案（如速腾、禾赛、图达通等众多厂商产品），服务机器人，部分无人机。

1. Flash（闪光）式：瞬时成像的“面阵光”

• 原理： 摒弃了扫描运动！采用超短脉冲宽度的面光源（如VCSEL阵列） ，在极短时间内（纳秒级）“照亮”整个视场角区域。接收端利用高灵敏度面阵探测器（如SPAD阵列）同步接收整个视场内所有方向反射回来的光信号，通过计算每个像素的飞行时间获取深度信息。本质上是一次性对整个场景进行三维“拍照”。
• 优点： 真正的全固态，无任何运动部件，可靠性极高。抗振动能力强，结构简单，易于量产。成像速度快（单次脉冲成像）。
• 缺点： 探测距离受限于单脉冲能量分散（通常较短），在强环境光（如阳光直射）或需要探测远距离物体时表现受限。空间分辨率取决于探测器像素密度，高分辨率成本高昂，功耗较高（需高功率脉冲）。
• 应用： 近距离补盲雷达（车辆侧后方），车内应用（手势识别、乘员监控），短距机器人感知。

1. 光学相控阵：无声无形的“波束指挥家”

• 原理： 灵感来源于雷达相控阵技术。利用集成在芯片上的大量微小光学天线单元阵列。通过精确控制每个天线单元发射光波的相位差，利用波的干涉原理，在远场合成并控制单个高强度、可电子精确操控方向的光束（原理类似蜻蜓复眼或相控阵雷达）。无需任何机械或微机械运动。*OPA（Optical Phased Array）*是其主要实现路径。
• 优点： 纯固态、芯片级集成，扫描速度极快（可达MHz级） ，指向精度高，扫描模式可编程，理论抗振性最佳，寿命长，成本潜力巨大（一旦大规模量产）。
• 缺点： 技术难度极高（光波长相干性、单元校准、旁瓣抑制等），成熟度和可靠性尚待商业验证。当前有效探测距离和输出功率仍需提升，扫描角度（FoV）受限。
• 应用： 未来极具潜力的方案，被寄望于颠覆车载和消费电子领域，目前处于研发和早期应用阶段。

1. 旋转镜式：精妙平衡的“单轴旋光”

• 原理： 激光发射器和接收器固定不动。光束通过一个或多个高速旋转的棱镜或多边形反光镜进行反射和偏转。相比于全机械旋转式，它只有反射镜在高速旋转，电机和主体结构保持静止。常见的有单棱镜、双楔形棱镜（产生花瓣状扫描图案）等设计。
• 优点： 相较于全机械式，运动部件减少（只有镜片旋转），体积、重量、功耗有所降低，可靠性略有提高。点云质量仍较好。
• 缺点： 仍存在高速旋转部件（尽管是镜片），机械复杂度和成本仍较高，振动问题仍需关注。
• 应用： 部分寻求点云质量与固态化折中的车载雷达方案，特定行业应用雷达。

1. 棱镜扫描式：非重复模式的“动态万花筒”

• 原理： 通常采用两个旋转轴线不同的楔形棱镜（或多面体棱镜） ，通过其非同步旋转组合，将激光束折射到不同方向。其本质是利用光学折射动态改变光路。扫描轨迹通常是连续变化、非重复的复杂图案（如花瓣状、螺旋线状）。
• 优点： 点云分布随时间累积趋于均匀，抗干扰能力强（如不同激光雷达间串扰、污渍遮挡）。相比纯机械旋转式，振动